1 #ifndef __quadruped_walkgen_quadruped_step_time_hpp__
2 #define __quadruped_walkgen_quadruped_step_time_hpp__
5 #include "crocoddyl/core/action-base.hpp"
6 #include "crocoddyl/core/fwd.hpp"
7 #include "crocoddyl/core/states/euclidean.hpp"
8 #include "crocoddyl/core/utils/timer.hpp"
9 #include "crocoddyl/multibody/friction-cone.hpp"
12 template <
typename _Scalar>
14 :
public crocoddyl::ActionModelAbstractTpl<_Scalar> {
18 typedef crocoddyl::ActionModelAbstractTpl<Scalar>
Base;
19 typedef crocoddyl::MathBaseTpl<Scalar>
MathBase;
24 virtual void calc(
const boost::shared_ptr<ActionDataAbstract>& data,
25 const Eigen::Ref<const typename MathBase::VectorXs>& x,
26 const Eigen::Ref<const typename MathBase::VectorXs>& u);
27 virtual void calcDiff(
const boost::shared_ptr<ActionDataAbstract>& data,
28 const Eigen::Ref<const typename MathBase::VectorXs>& x,
29 const Eigen::Ref<const typename MathBase::VectorXs>& u);
30 virtual boost::shared_ptr<ActionDataAbstract>
createData();
45 const Eigen::Ref<const typename MathBase::MatrixXs>& l_feet,
46 const Eigen::Ref<const typename MathBase::MatrixXs>& velocity,
47 const Eigen::Ref<const typename MathBase::MatrixXs>& acceleration,
48 const Eigen::Ref<const typename MathBase::MatrixXs>& xref,
49 const Eigen::Ref<const typename MathBase::VectorXs>& S);
73 const typename Eigen::Matrix<Scalar, 7, 1>&
get_cost()
const;
76 using Base::has_control_limits_;
92 bool centrifugal_term;
98 typename Eigen::Matrix<Scalar, 12, 1> state_weights_;
99 typename Eigen::Matrix<Scalar, 4, 1> step_weights_;
100 typename Eigen::Matrix<Scalar, 8, 1> heuristicWeights;
101 typename MathBase::Matrix3s R_tmp;
106 typename MathBase::ArrayXs alpha;
107 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> alpha2;
108 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> b_coeff;
109 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> b_coeff_x0;
110 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> b_coeff_y0;
111 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> b_coeff_x1;
112 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> b_coeff_y1;
113 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> b_coeff_x2;
114 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> b_coeff_y2;
116 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> rub_max_first_x;
117 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> rub_max_first_y;
118 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> rub_max_first_2;
119 typename Eigen::Array<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>
123 typename Eigen::Matrix<Scalar, 3, 4> lfeet;
128 typename Eigen::Matrix<Scalar, 8, 8> B;
130 typename MathBase::MatrixXs xref_;
131 typename MathBase::VectorXs S_;
132 typename Eigen::Matrix<Scalar, 8, 1> pheuristic_;
141 typename Eigen::Matrix<Scalar, 4, 1> rub_max_;
142 typename Eigen::Matrix<Scalar, 4, 1> rub_max_bool;
146 typename Eigen::Matrix<Scalar, 7, 1> cost_;
149 template <
typename _Scalar>
151 :
public crocoddyl::ActionDataAbstractTpl<_Scalar> {
152 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
156 typedef crocoddyl::ActionDataAbstractTpl<Scalar>
Base;
168 template <
template <
typename Scalar>
class Model>
170 : crocoddyl::ActionDataAbstractTpl<
Scalar>(model) {}