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IK_tools::BipedIK Class Reference

#include <aig/postures.hpp>

Public Member Functions

 BipedIK ()
 
legJoints solveLeg (const pin::SE3 &com, const pin::SE3 &foot, const Side &side) const
 
Eigen::VectorXd computePosture (const pin::SE3 &com, const pin::SE3 &leftFoot, const pin::SE3 &rightFoot, Eigen::VectorXd q)
 
void setRootOrientation (pin::SE3 &com, const pin::SE3 &leftFoot, const pin::SE3 &rightFoot)
 
void computeJointDerivatives (const Eigen::VectorXd &q1, const Eigen::VectorXd &q2, const Eigen::VectorXd &q3, const double dt)
 

Public Attributes

xyzVector comFromWaist
 
pin::Model model
 
Eigen::VectorXd q0
 
Eigen::VectorXd q
 
Eigen::VectorXd v
 
Eigen::VectorXd a
 

Constructor & Destructor Documentation

◆ BipedIK()

IK_tools::BipedIK::BipedIK ( )

Member Function Documentation

◆ computeJointDerivatives()

void IK_tools::BipedIK::computeJointDerivatives ( const Eigen::VectorXd &  q1,
const Eigen::VectorXd &  q2,
const Eigen::VectorXd &  q3,
const double  dt 
)

◆ computePosture()

Eigen::VectorXd IK_tools::BipedIK::computePosture ( const pin::SE3 &  com,
const pin::SE3 &  leftFoot,
const pin::SE3 &  rightFoot,
Eigen::VectorXd  q 
)

◆ setRootOrientation()

void IK_tools::BipedIK::setRootOrientation ( pin::SE3 &  com,
const pin::SE3 &  leftFoot,
const pin::SE3 &  rightFoot 
)

◆ solveLeg()

legJoints IK_tools::BipedIK::solveLeg ( const pin::SE3 &  com,
const pin::SE3 &  foot,
const Side &  side 
) const

Member Data Documentation

◆ a

Eigen::VectorXd IK_tools::BipedIK::a

◆ comFromWaist

xyzVector IK_tools::BipedIK::comFromWaist

◆ model

pin::Model IK_tools::BipedIK::model

◆ q

Eigen::VectorXd IK_tools::BipedIK::q

◆ q0

Eigen::VectorXd IK_tools::BipedIK::q0

◆ v

Eigen::VectorXd IK_tools::BipedIK::v
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