Functions | |
template<typename D1 , typename D2 > | |
void | preCross (const Eigen::MatrixBase< D1 > &M, Eigen::MatrixBase< D2 > &Tx) |
template<typename D1 , typename D2 > | |
void | computeForceNormalConversion (Eigen::MatrixBase< D1 > &Ci, const Eigen::MatrixBase< D2 > &positions) |
void dynamicgraph::sot::dyninv::sotOPH::computeForceNormalConversion | ( | Eigen::MatrixBase< D1 > & | Ci, |
const Eigen::MatrixBase< D2 > & | positions | ||
) |
References dynamicgraph::Signal< T, Time >::accessCopy(), dynamicgraph::sot::dyninv::SolverOpSpace::debugOnce(), dynamicgraph::Entity::getName(), dynamicgraph::sot::TaskAbstract::jacobianSOUT, dynamicgraph::sot::Stack< TaskDynPD >::nbDofs, ROWS, sotDEBUG, sotDEBUGIN, sotDEBUGOUT, dynamicgraph::sot::Stack< TaskDynPD >::stack, and dynamicgraph::sot::TaskAbstract::taskSOUT.
void dynamicgraph::sot::dyninv::sotOPH::preCross | ( | const Eigen::MatrixBase< D1 > & | M, |
Eigen::MatrixBase< D2 > & | Tx | ||
) |