hpp-centroidal-dynamics
5.0.0
Utility classes for testing (robust) equilibrium of a system in contact with the environment, and other centroidal dynamics methods.
|
Classes | |
class | Equilibrium |
class | Logger |
class | Solver_LP_abstract |
Abstract interface for a Linear Program (LP) solver. More... | |
class | Solver_LP_qpoases |
Typedefs | |
typedef double | value_type |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 2, 1 > | Vector2 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, 2 > | RVector2 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 1 > | Vector3 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, 3 > | RVector3 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 1 > | Vector6 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 1 > | VectorX |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, Eigen::Dynamic > | RVectorX |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor > | Rotation |
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 2, Eigen::RowMajor > | MatrixX2 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor > | Matrix3 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor > | MatrixX3 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > | Matrix3X |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 4, 3, Eigen::RowMajor > | Matrix43 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > | Matrix6X |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 2, Eigen::RowMajor > | Matrix62 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 3, Eigen::RowMajor > | Matrix63 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 6, Eigen::RowMajor > | MatrixX6 |
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > | MatrixXX |
typedef Eigen::Ref< Vector2 > | Ref_vector2 |
typedef Eigen::Ref< Vector3 > | Ref_vector3 |
typedef Eigen::Ref< VectorX > | Ref_vectorX |
typedef Eigen::Ref< Rotation > | Ref_rotation |
typedef Eigen::Ref< MatrixX3 > | Ref_matrixX3 |
typedef Eigen::Ref< Matrix43 > | Ref_matrix43 |
typedef Eigen::Ref< Matrix6X > | Ref_matrix6X |
typedef Eigen::Ref< MatrixXX > | Ref_matrixXX |
typedef const Eigen::Ref< const Vector2 > & | Cref_vector2 |
typedef const Eigen::Ref< const Vector3 > & | Cref_vector3 |
typedef const Eigen::Ref< const Vector6 > & | Cref_vector6 |
typedef const Eigen::Ref< const VectorX > & | Cref_vectorX |
typedef const Eigen::Ref< const Rotation > & | Cref_rotation |
typedef const Eigen::Ref< const MatrixX3 > & | Cref_matrixX3 |
typedef const Eigen::Ref< const Matrix43 > & | Cref_matrix43 |
typedef const Eigen::Ref< const Matrix6X > & | Cref_matrix6X |
typedef const Eigen::Ref< const Matrix63 > & | Cref_matrix63 |
typedef const Eigen::Ref< const MatrixXX > & | Cref_matrixXX |
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::ColMajor > | MatrixX3ColMajor |
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::ColMajor > | MatrixXXColMajor |
typedef const Eigen::Ref< const MatrixX3ColMajor > & | Cref_matrixX3ColMajor |
typedef Eigen::Ref< MatrixXXColMajor > & | ref_matrixXXColMajor |
Functions | |
template<typename T > | |
std::string | toString (const T &v) |
template<typename T > | |
std::string | toString (const std::vector< T > &v, const std::string separator=", ") |
template<typename T , int n> | |
std::string | toString (const Eigen::MatrixBase< T > &v, const std::string separator=", ") |
Logger & | getLogger () |
template<class Matrix > | |
bool | writeMatrixToFile (const std::string &filename, const Matrix &matrix) |
template<class Matrix > | |
bool | readMatrixFromFile (const std::string &filename, Matrix &matrix) |
dd_MatrixPtr | cone_span_eigen_to_cdd (Cref_matrixXX input, const bool canonicalize=false) |
Rotation | crossMatrix (Cref_vector3 x) |
void | init_cdd_library () |
void | release_cdd_library () |
void | uniform3 (Cref_vector3 lower_bounds, Cref_vector3 upper_bounds, Ref_vector3 out) |
void | uniform (Cref_matrixXX lower_bounds, Cref_matrixXX upper_bounds, Ref_matrixXX out) |
void | euler_matrix (double roll, double pitch, double yaw, Ref_rotation R) |
bool | generate_rectangle_contacts (double lx, double ly, Cref_vector3 pos, Cref_vector3 rpy, Ref_matrix43 p, Ref_matrix43 N) |
std::string | getDateAndTimeAsString () |
value_type | nchoosek (const int n, const int k) |
template<typename DerivedV , typename DerivedU > | |
void | doCombs (Eigen::Matrix< typename DerivedU::Scalar, 1, Eigen::Dynamic > &running, int &running_i, int &running_j, Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &U, const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &V, int offset, int k) |
template<typename DerivedV , typename DerivedU > | |
void | nchoosek (const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &V, const int k, Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &U) |
typedef const Eigen::Ref<const Matrix43>& centroidal_dynamics::Cref_matrix43 |
typedef const Eigen::Ref<const Matrix63>& centroidal_dynamics::Cref_matrix63 |
typedef const Eigen::Ref<const Matrix6X>& centroidal_dynamics::Cref_matrix6X |
typedef const Eigen::Ref<const MatrixX3>& centroidal_dynamics::Cref_matrixX3 |
typedef const Eigen::Ref<const MatrixX3ColMajor>& centroidal_dynamics::Cref_matrixX3ColMajor |
typedef const Eigen::Ref<const MatrixXX>& centroidal_dynamics::Cref_matrixXX |
typedef const Eigen::Ref<const Rotation>& centroidal_dynamics::Cref_rotation |
typedef const Eigen::Ref<const Vector2>& centroidal_dynamics::Cref_vector2 |
typedef const Eigen::Ref<const Vector3>& centroidal_dynamics::Cref_vector3 |
typedef const Eigen::Ref<const Vector6>& centroidal_dynamics::Cref_vector6 |
typedef const Eigen::Ref<const VectorX>& centroidal_dynamics::Cref_vectorX |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix3 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix3X |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 4, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix43 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 6, 2, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix62 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 6, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix63 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 6, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Matrix6X |
typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 2, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::MatrixX2 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::MatrixX3 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::ColMajor> centroidal_dynamics::MatrixX3ColMajor |
Column major definitions for compatibility with classical eigen use
typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 6, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::MatrixX6 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::MatrixXX |
typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::ColMajor> centroidal_dynamics::MatrixXXColMajor |
typedef Eigen::Ref<Matrix43> centroidal_dynamics::Ref_matrix43 |
typedef Eigen::Ref<Matrix6X> centroidal_dynamics::Ref_matrix6X |
typedef Eigen::Ref<MatrixX3> centroidal_dynamics::Ref_matrixX3 |
typedef Eigen::Ref<MatrixXX> centroidal_dynamics::Ref_matrixXX |
typedef Eigen::Ref<MatrixXXColMajor>& centroidal_dynamics::ref_matrixXXColMajor |
typedef Eigen::Ref<Rotation> centroidal_dynamics::Ref_rotation |
typedef Eigen::Ref<Vector2> centroidal_dynamics::Ref_vector2 |
typedef Eigen::Ref<Vector3> centroidal_dynamics::Ref_vector3 |
typedef Eigen::Ref<VectorX> centroidal_dynamics::Ref_vectorX |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor> centroidal_dynamics::Rotation |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 1, 2> centroidal_dynamics::RVector2 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 1, 3> centroidal_dynamics::RVector3 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 1, Eigen::Dynamic> centroidal_dynamics::RVectorX |
typedef double centroidal_dynamics::value_type |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 2, 1> centroidal_dynamics::Vector2 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 3, 1> centroidal_dynamics::Vector3 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, 6, 1> centroidal_dynamics::Vector6 |
typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 1> centroidal_dynamics::VectorX |
dd_MatrixPtr centroidal_dynamics::cone_span_eigen_to_cdd | ( | Cref_matrixXX | input, |
const bool | canonicalize = false |
||
) |
Convert the specified list of rays from Eigen to cdd format.
input | The mXn input Eigen matrix contains m rays of dimension n. |
bool | whether to remove redundant inequalities |
Rotation centroidal_dynamics::crossMatrix | ( | Cref_vector3 | x | ) |
Compute the cross-product skew-symmetric matrix associated to the specified vector.
void centroidal_dynamics::doCombs | ( | Eigen::Matrix< typename DerivedU::Scalar, 1, Eigen::Dynamic > & | running, |
int & | running_i, | ||
int & | running_j, | ||
Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > & | U, | ||
const Eigen::MatrixBase< DerivedV > & | V, | ||
int | offset, | ||
int | k | ||
) |
void centroidal_dynamics::euler_matrix | ( | double | roll, |
double | pitch, | ||
double | yaw, | ||
Ref_rotation | R | ||
) |
bool centroidal_dynamics::generate_rectangle_contacts | ( | double | lx, |
double | ly, | ||
Cref_vector3 | pos, | ||
Cref_vector3 | rpy, | ||
Ref_matrix43 | p, | ||
Ref_matrix43 | N | ||
) |
std::string centroidal_dynamics::getDateAndTimeAsString | ( | ) |
Logger & centroidal_dynamics::getLogger | ( | ) |
Method to get the logger (singleton).
void centroidal_dynamics::init_cdd_library | ( | ) |
void centroidal_dynamics::nchoosek | ( | const Eigen::MatrixBase< DerivedV > & | V, |
const int | k, | ||
Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > & | U | ||
) |
Computes a matrix C containing all possible combinations of the elements of vector v taken k at a time. Matrix C has k columns and n!/((n–k)! k!) rows, where n is length(v).
V | n-long vector of elements |
k | size of sub-set to consider |
U | result matrix |
value_type centroidal_dynamics::nchoosek | ( | const int | n, |
const int | k | ||
) |
Computes a binomal coefficient
bool centroidal_dynamics::readMatrixFromFile | ( | const std::string & | filename, |
Matrix & | matrix | ||
) |
Read a matrix from the specified input binary file.
void centroidal_dynamics::release_cdd_library | ( | ) |
std::string centroidal_dynamics::toString | ( | const Eigen::MatrixBase< T > & | v, |
const std::string | separator = ", " |
||
) |
std::string centroidal_dynamics::toString | ( | const std::vector< T > & | v, |
const std::string | separator = ", " |
||
) |
std::string centroidal_dynamics::toString | ( | const T & | v | ) |
void centroidal_dynamics::uniform | ( | Cref_matrixXX | lower_bounds, |
Cref_matrixXX | upper_bounds, | ||
Ref_matrixXX | out | ||
) |
void centroidal_dynamics::uniform3 | ( | Cref_vector3 | lower_bounds, |
Cref_vector3 | upper_bounds, | ||
Ref_vector3 | out | ||
) |
bool centroidal_dynamics::writeMatrixToFile | ( | const std::string & | filename, |
const Matrix & | matrix | ||
) |
Write the specified matrix to a binary file with the specified name.