9 #ifndef CROCODDYL_CORE_STATES_EUCLIDEAN_HPP_
10 #define CROCODDYL_CORE_STATES_EUCLIDEAN_HPP_
12 #include "crocoddyl/core/fwd.hpp"
13 #include "crocoddyl/core/utils/exception.hpp"
14 #include "crocoddyl/core/state-base.hpp"
18 template <
typename _Scalar>
21 typedef _Scalar Scalar;
23 typedef typename MathBase::VectorXs VectorXs;
24 typedef typename MathBase::MatrixXs MatrixXs;
29 virtual VectorXs
zero()
const;
30 virtual VectorXs
rand()
const;
31 virtual void diff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x0,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x1,
32 Eigen::Ref<VectorXs> dxout)
const;
33 virtual void integrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
34 Eigen::Ref<VectorXs> xout)
const;
35 virtual void Jdiff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>&,
const Eigen::Ref<const VectorXs>&, Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst,
36 Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
const Jcomponent firstsecond = both)
const;
37 virtual void Jintegrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
38 Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst, Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
39 const Jcomponent firstsecond = both,
const AssignmentOp = setto)
const;
40 virtual void JintegrateTransport(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
41 Eigen::Ref<MatrixXs> Jin,
const Jcomponent firstsecond)
const;
58 #include "crocoddyl/core/states/euclidean.hxx"
Abstract class for the state representation.
virtual void integrate(const Eigen::Ref< const VectorXs > &x, const Eigen::Ref< const VectorXs > &dx, Eigen::Ref< VectorXs > xout) const
Compute the state manifold integration.
virtual VectorXs zero() const
Generate a zero state.
virtual void diff(const Eigen::Ref< const VectorXs > &x0, const Eigen::Ref< const VectorXs > &x1, Eigen::Ref< VectorXs > dxout) const
Compute the state manifold differentiation.
virtual void Jintegrate(const Eigen::Ref< const VectorXs > &x, const Eigen::Ref< const VectorXs > &dx, Eigen::Ref< MatrixXs > Jfirst, Eigen::Ref< MatrixXs > Jsecond, const Jcomponent firstsecond=both, const AssignmentOp=setto) const
Compute the Jacobian of the state manifold integration.
virtual VectorXs rand() const
Generate a random state.
virtual void JintegrateTransport(const Eigen::Ref< const VectorXs > &x, const Eigen::Ref< const VectorXs > &dx, Eigen::Ref< MatrixXs > Jin, const Jcomponent firstsecond) const
Parallel transport from integrate(x, dx) to x.
virtual void Jdiff(const Eigen::Ref< const VectorXs > &, const Eigen::Ref< const VectorXs > &, Eigen::Ref< MatrixXs > Jfirst, Eigen::Ref< MatrixXs > Jsecond, const Jcomponent firstsecond=both) const
Compute the Jacobian of the state manifold differentiation.