9 #ifndef CROCODDYL_MULTIBODY_STATES_MULTIBODY_HPP_
10 #define CROCODDYL_MULTIBODY_STATES_MULTIBODY_HPP_
12 #include "crocoddyl/multibody/fwd.hpp"
13 #include "crocoddyl/core/state-base.hpp"
14 #include <pinocchio/multibody/model.hpp>
29 template <
typename _Scalar>
30 class StateMultibodyTpl :
public StateAbstractTpl<_Scalar> {
32 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
34 typedef _Scalar Scalar;
35 typedef MathBaseTpl<Scalar> MathBase;
36 typedef StateAbstractTpl<Scalar> Base;
37 typedef pinocchio::ModelTpl<Scalar> PinocchioModel;
38 typedef typename MathBase::VectorXs VectorXs;
39 typedef typename MathBase::MatrixXs MatrixXs;
55 virtual VectorXs
zero()
const;
63 virtual VectorXs
rand()
const;
65 virtual void diff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x0,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x1,
66 Eigen::Ref<VectorXs> dxout)
const;
67 virtual void integrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
68 Eigen::Ref<VectorXs> xout)
const;
69 virtual void Jdiff(
const Eigen::Ref<const VectorXs>&,
const Eigen::Ref<const VectorXs>&, Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst,
70 Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
const Jcomponent firstsecond = both)
const;
72 virtual void Jintegrate(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
73 Eigen::Ref<MatrixXs> Jfirst, Eigen::Ref<MatrixXs> Jsecond,
74 const Jcomponent firstsecond = both,
const AssignmentOp = setto)
const;
75 virtual void JintegrateTransport(
const Eigen::Ref<const VectorXs>& x,
const Eigen::Ref<const VectorXs>& dx,
76 Eigen::Ref<MatrixXs> Jin,
const Jcomponent firstsecond)
const;
81 const boost::shared_ptr<PinocchioModel>&
get_pinocchio()
const;
93 boost::shared_ptr<PinocchioModel> pinocchio_;
102 #include "crocoddyl/multibody/states/multibody.hxx"
104 #endif // CROCODDYL_MULTIBODY_STATES_MULTIBODY_HPP_