27 virtual void coriolis(
const std::array<double, 7>& q,
28 const std::array<double, 7>& dq,
29 const std::array<double, 9>& i_total,
31 const std::array<double, 3>& f_x_ctotal,
32 std::array<double, 7>& c_ne) = 0;
43 virtual void gravity(
const std::array<double, 7>& q,
44 const std::array<double, 3>& g_earth,
46 const std::array<double, 3>& f_x_ctotal,
47 std::array<double, 7>& g_ne) = 0;
61 virtual void mass(
const std::array<double, 7>& q,
62 const std::array<double, 9>& i_total,
64 const std::array<double, 3>& f_x_ctotal,
65 std::array<double, 49>& m_ne) = 0;