qpOASES  3.2.2
An Implementation of the Online Active Set Strategy
trivial_qp_data.hpp
1 /*
2  * This file is part of qpOASES.
3  *
4  * qpOASES -- An Implementation of the Online Active Set Strategy.
5  * Copyright (C) 2007-2017 by Hans Joachim Ferreau, Andreas Potschka,
6  * Christian Kirches et al. All rights reserved.
7  *
8  * qpOASES is free software; you can redistribute it and/or
9  * modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
10  * License as published by the Free Software Foundation; either
11  * version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
12  *
13  * qpOASES is distributed in the hope that it will be useful,
14  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
16  * See the GNU Lesser General Public License for more details.
17  *
18  * You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
19  * License along with qpOASES; if not, write to the Free Software
20  * Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA
21  *
22  */
23 
24 
34 USING_NAMESPACE_QPOASES
35 
36 #define NV 100
37 #define NC 10
38 
39 const real_t Inf = INFTY;
40 
41 sparse_int_t H_ri[] = {
42 
43  0,
44  1,
45  2,
46  3,
47  4,
48  5,
49  6,
50  7,
51  8,
52  9,
53  10,
54  11,
55  12,
56  13,
57  14,
58  15,
59  16,
60  17,
61  18,
62  19,
63  20,
64  21,
65  22,
66  23,
67  24,
68  25,
69  26,
70  27,
71  28,
72  29,
73  30,
74  31,
75  32,
76  33,
77  34,
78  35,
79  36,
80  37,
81  38,
82  39,
83  40,
84  41,
85  42,
86  43,
87  44,
88  45,
89  46,
90  47,
91  48,
92  49,
93  50,
94  51,
95  52,
96  53,
97  54,
98  55,
99  56,
100  57,
101  58,
102  59,
103  60,
104  61,
105  62,
106  63,
107  64,
108  65,
109  66,
110  67,
111  68,
112  69,
113  70,
114  71,
115  72,
116  73,
117  74,
118  75,
119  76,
120  77,
121  78,
122  79,
123  80,
124  81,
125  82,
126  83,
127  84,
128  85,
129  86,
130  87,
131  88,
132  89,
133  90,
134  91,
135  92,
136  93,
137  94,
138  95,
139  96,
140  97,
141  98,
142  99,
143 };
144 
145 sparse_int_t H_cp[] = {
146 
147  0,
148  1,
149  2,
150  3,
151  4,
152  5,
153  6,
154  7,
155  8,
156  9,
157  10,
158  11,
159  12,
160  13,
161  14,
162  15,
163  16,
164  17,
165  18,
166  19,
167  20,
168  21,
169  22,
170  23,
171  24,
172  25,
173  26,
174  27,
175  28,
176  29,
177  30,
178  31,
179  32,
180  33,
181  34,
182  35,
183  36,
184  37,
185  38,
186  39,
187  40,
188  41,
189  42,
190  43,
191  44,
192  45,
193  46,
194  47,
195  48,
196  49,
197  50,
198  51,
199  52,
200  53,
201  54,
202  55,
203  56,
204  57,
205  58,
206  59,
207  60,
208  61,
209  62,
210  63,
211  64,
212  65,
213  66,
214  67,
215  68,
216  69,
217  70,
218  71,
219  72,
220  73,
221  74,
222  75,
223  76,
224  77,
225  78,
226  79,
227  80,
228  81,
229  82,
230  83,
231  84,
232  85,
233  86,
234  87,
235  88,
236  89,
237  90,
238  91,
239  92,
240  93,
241  94,
242  95,
243  96,
244  97,
245  98,
246  99,
247  100,
248 };
249 
250 real_t H_val[] = {
251 
252  1.0,
253  1.0,
254  1.0,
255  1.0,
256  1.0,
257  1.0,
258  1.0,
259  1.0,
260  1.0,
261  1.0,
262  1.0,
263  1.0,
264  1.0,
265  1.0,
266  1.0,
267  1.0,
268  1.0,
269  1.0,
270  1.0,
271  1.0,
272  1.0,
273  1.0,
274  1.0,
275  1.0,
276  1.0,
277  1.0,
278  1.0,
279  1.0,
280  1.0,
281  1.0,
282  1.0,
283  1.0,
284  1.0,
285  1.0,
286  1.0,
287  1.0,
288  1.0,
289  1.0,
290  1.0,
291  1.0,
292  1.0,
293  1.0,
294  1.0,
295  1.0,
296  1.0,
297  1.0,
298  1.0,
299  1.0,
300  1.0,
301  1.0,
302  1.0,
303  1.0,
304  1.0,
305  1.0,
306  1.0,
307  1.0,
308  1.0,
309  1.0,
310  1.0,
311  1.0,
312  1.0,
313  1.0,
314  1.0,
315  1.0,
316  1.0,
317  1.0,
318  1.0,
319  1.0,
320  1.0,
321  1.0,
322  1.0,
323  1.0,
324  1.0,
325  1.0,
326  1.0,
327  1.0,
328  1.0,
329  1.0,
330  1.0,
331  1.0,
332  1.0,
333  1.0,
334  1.0,
335  1.0,
336  1.0,
337  1.0,
338  1.0,
339  1.0,
340  1.0,
341  1.0,
342  1.0,
343  1.0,
344  1.0,
345  1.0,
346  1.0,
347  1.0,
348  1.0,
349  1.0,
350  1.0,
351  1.0,
352 };
353 
354 sparse_int_t A_ri[] = {
355 
356  0,
357  1,
358  2,
359  3,
360  4,
361  5,
362  6,
363  7,
364  8,
365  9,
366 };
367 
368 sparse_int_t A_cp[] = {
369 
370  0,
371  1,
372  2,
373  3,
374  4,
375  5,
376  6,
377  7,
378  8,
379  9,
380  10,
381  10,
382  10,
383  10,
384  10,
385  10,
386  10,
387  10,
388  10,
389  10,
390  10,
391  10,
392  10,
393  10,
394  10,
395  10,
396  10,
397  10,
398  10,
399  10,
400  10,
401  10,
402  10,
403  10,
404  10,
405  10,
406  10,
407  10,
408  10,
409  10,
410  10,
411  10,
412  10,
413  10,
414  10,
415  10,
416  10,
417  10,
418  10,
419  10,
420  10,
421  10,
422  10,
423  10,
424  10,
425  10,
426  10,
427  10,
428  10,
429  10,
430  10,
431  10,
432  10,
433  10,
434  10,
435  10,
436  10,
437  10,
438  10,
439  10,
440  10,
441  10,
442  10,
443  10,
444  10,
445  10,
446  10,
447  10,
448  10,
449  10,
450  10,
451  10,
452  10,
453  10,
454  10,
455  10,
456  10,
457  10,
458  10,
459  10,
460  10,
461  10,
462  10,
463  10,
464  10,
465  10,
466  10,
467  10,
468  10,
469  10,
470  10,
471 };
472 
473 real_t A_val[] = {
474 
475  1.0,
476  1.0,
477  1.0,
478  1.0,
479  1.0,
480  1.0,
481  1.0,
482  1.0,
483  1.0,
484  1.0,
485 };
486 
487 real_t g[] = {
488 
489  1.0,
490  1.0,
491  1.0,
492  1.0,
493  1.0,
494  1.0,
495  1.0,
496  1.0,
497  1.0,
498  1.0,
499  1.0,
500  1.0,
501  1.0,
502  1.0,
503  1.0,
504  1.0,
505  1.0,
506  1.0,
507  1.0,
508  1.0,
509  1.0,
510  1.0,
511  1.0,
512  1.0,
513  1.0,
514  1.0,
515  1.0,
516  1.0,
517  1.0,
518  1.0,
519  1.0,
520  1.0,
521  1.0,
522  1.0,
523  1.0,
524  1.0,
525  1.0,
526  1.0,
527  1.0,
528  1.0,
529  1.0,
530  1.0,
531  1.0,
532  1.0,
533  1.0,
534  1.0,
535  1.0,
536  1.0,
537  1.0,
538  1.0,
539  1.0,
540  1.0,
541  1.0,
542  1.0,
543  1.0,
544  1.0,
545  1.0,
546  1.0,
547  1.0,
548  1.0,
549  1.0,
550  1.0,
551  1.0,
552  1.0,
553  1.0,
554  1.0,
555  1.0,
556  1.0,
557  1.0,
558  1.0,
559  1.0,
560  1.0,
561  1.0,
562  1.0,
563  1.0,
564  1.0,
565  1.0,
566  1.0,
567  1.0,
568  1.0,
569  1.0,
570  1.0,
571  1.0,
572  1.0,
573  1.0,
574  1.0,
575  1.0,
576  1.0,
577  1.0,
578  1.0,
579  1.0,
580  1.0,
581  1.0,
582  1.0,
583  1.0,
584  1.0,
585  1.0,
586  1.0,
587  1.0,
588  1.0,
589 };
590 
591 real_t lb[] = {
592 
593  -10000000000.0,
594  -10000000000.0,
595  -10000000000.0,
596  -10000000000.0,
597  -10000000000.0,
598  -10000000000.0,
599  -10000000000.0,
600  -10000000000.0,
601  -10000000000.0,
602  -10000000000.0,
603  -10000000000.0,
604  -10000000000.0,
605  -10000000000.0,
606  -10000000000.0,
607  -10000000000.0,
608  -10000000000.0,
609  -10000000000.0,
610  -10000000000.0,
611  -10000000000.0,
612  -10000000000.0,
613  -10000000000.0,
614  -10000000000.0,
615  -10000000000.0,
616  -10000000000.0,
617  -10000000000.0,
618  -10000000000.0,
619  -10000000000.0,
620  -10000000000.0,
621  -10000000000.0,
622  -10000000000.0,
623  -10000000000.0,
624  -10000000000.0,
625  -10000000000.0,
626  -10000000000.0,
627  -10000000000.0,
628  -10000000000.0,
629  -10000000000.0,
630  -10000000000.0,
631  -10000000000.0,
632  -10000000000.0,
633  -10000000000.0,
634  -10000000000.0,
635  -10000000000.0,
636  -10000000000.0,
637  -10000000000.0,
638  -10000000000.0,
639  -10000000000.0,
640  -10000000000.0,
641  -10000000000.0,
642  -10000000000.0,
643  -10000000000.0,
644  -10000000000.0,
645  -10000000000.0,
646  -10000000000.0,
647  -10000000000.0,
648  -10000000000.0,
649  -10000000000.0,
650  -10000000000.0,
651  -10000000000.0,
652  -10000000000.0,
653  -10000000000.0,
654  -10000000000.0,
655  -10000000000.0,
656  -10000000000.0,
657  -10000000000.0,
658  -10000000000.0,
659  -10000000000.0,
660  -10000000000.0,
661  -10000000000.0,
662  -10000000000.0,
663  -10000000000.0,
664  -10000000000.0,
665  -10000000000.0,
666  -10000000000.0,
667  -10000000000.0,
668  -10000000000.0,
669  -10000000000.0,
670  -10000000000.0,
671  -10000000000.0,
672  -10000000000.0,
673  -10000000000.0,
674  -10000000000.0,
675  -10000000000.0,
676  -10000000000.0,
677  -10000000000.0,
678  -10000000000.0,
679  -10000000000.0,
680  -10000000000.0,
681  -10000000000.0,
682  -10000000000.0,
683  -10000000000.0,
684  -10000000000.0,
685  -10000000000.0,
686  -10000000000.0,
687  -10000000000.0,
688  -10000000000.0,
689  -10000000000.0,
690  -10000000000.0,
691  -10000000000.0,
692  -10000000000.0,
693 };
694 
695 real_t ub[] = {
696 
697  10000000000.0,
698  10000000000.0,
699  10000000000.0,
700  10000000000.0,
701  10000000000.0,
702  10000000000.0,
703  10000000000.0,
704  10000000000.0,
705  10000000000.0,
706  10000000000.0,
707  10000000000.0,
708  10000000000.0,
709  10000000000.0,
710  10000000000.0,
711  10000000000.0,
712  10000000000.0,
713  10000000000.0,
714  10000000000.0,
715  10000000000.0,
716  10000000000.0,
717  10000000000.0,
718  10000000000.0,
719  10000000000.0,
720  10000000000.0,
721  10000000000.0,
722  10000000000.0,
723  10000000000.0,
724  10000000000.0,
725  10000000000.0,
726  10000000000.0,
727  10000000000.0,
728  10000000000.0,
729  10000000000.0,
730  10000000000.0,
731  10000000000.0,
732  10000000000.0,
733  10000000000.0,
734  10000000000.0,
735  10000000000.0,
736  10000000000.0,
737  10000000000.0,
738  10000000000.0,
739  10000000000.0,
740  10000000000.0,
741  10000000000.0,
742  10000000000.0,
743  10000000000.0,
744  10000000000.0,
745  10000000000.0,
746  10000000000.0,
747  10000000000.0,
748  10000000000.0,
749  10000000000.0,
750  10000000000.0,
751  10000000000.0,
752  10000000000.0,
753  10000000000.0,
754  10000000000.0,
755  10000000000.0,
756  10000000000.0,
757  10000000000.0,
758  10000000000.0,
759  10000000000.0,
760  10000000000.0,
761  10000000000.0,
762  10000000000.0,
763  10000000000.0,
764  10000000000.0,
765  10000000000.0,
766  10000000000.0,
767  10000000000.0,
768  10000000000.0,
769  10000000000.0,
770  10000000000.0,
771  10000000000.0,
772  10000000000.0,
773  10000000000.0,
774  10000000000.0,
775  10000000000.0,
776  10000000000.0,
777  10000000000.0,
778  10000000000.0,
779  10000000000.0,
780  10000000000.0,
781  10000000000.0,
782  10000000000.0,
783  10000000000.0,
784  10000000000.0,
785  10000000000.0,
786  10000000000.0,
787  10000000000.0,
788  10000000000.0,
789  10000000000.0,
790  10000000000.0,
791  10000000000.0,
792  10000000000.0,
793  10000000000.0,
794  10000000000.0,
795  10000000000.0,
796  10000000000.0,
797 };
798 
799 real_t lbA[] = {
800 
801  -1.0,
802  -1.0,
803  -1.0,
804  -1.0,
805  -1.0,
806  -1.0,
807  -1.0,
808  -1.0,
809  -1.0,
810  -1.0,
811 };
812 
813 real_t ubA[] = {
814 
815  1.0,
816  1.0,
817  1.0,
818  1.0,
819  1.0,
820  1.0,
821  1.0,
822  1.0,
823  1.0,
824  1.0,
825  };
826 
827 long H_nnz = 100;
828 long A_nnz = 10;
USING_NAMESPACE_QPOASES
#define USING_NAMESPACE_QPOASES
Definition: Types.hpp:113
INFTY
const real_t INFTY
Definition: Constants.hpp:61
real_t
BEGIN_NAMESPACE_QPOASES typedef double real_t
Definition: Types.hpp:171
sparse_int_t
int_t sparse_int_t
Definition: Types.hpp:199
Generated on Thu Feb 12 2026 18:05:59 for qpOASES by   doxygen 1.8.14