#include "pinocchio/multibody/model.hpp"
#include "pinocchio/algorithm/compute-all-terms.hpp"
#include "pinocchio/algorithm/cholesky.hpp"
#include "pinocchio/algorithm/crba.hpp"
#include <Eigen/Cholesky>
Namespaces |
namespace | se3 |
Functions |
const Eigen::VectorXd & | se3::forwardDynamics (const Model &model, Data &data, const Eigen::VectorXd &q, const Eigen::VectorXd &v, const Eigen::VectorXd &tau, const Eigen::MatrixXd &J, const Eigen::VectorXd &gamma, const bool updateKinematics=true) |
| Compute the forward dynamics with contact constraints.
|
const Eigen::VectorXd & | se3::impulseDynamics (const Model &model, Data &data, const Eigen::VectorXd &q, const Eigen::VectorXd &v_before, const Eigen::MatrixXd &J, const double r_coeff=0., const bool updateKinematics=true) |
| Compute the impulse dynamics with contact constraints.
|