se3::Data Class Reference

#include <multibody/model.hpp>

Collaboration diagram for se3::Data:
[legend]

List of all members.

Public Types

typedef Eigen::Matrix< double,
6, Eigen::Dynamic > 
Matrix6x
typedef Eigen::Matrix< double,
3, Eigen::Dynamic > 
Matrix3x
typedef SE3::Vector3 Vector3

Public Member Functions

 Data (const Model &ref)

Public Attributes

const Modelmodel
JointDataVector joints
std::vector< Motiona
std::vector< Motiona_gf
std::vector< Motionv
std::vector< Forcef
std::vector< SE3oMi
std::vector< SE3liMi
Eigen::VectorXd tau
Eigen::VectorXd nle
std::vector< InertiaYcrb
Eigen::MatrixXd M
std::vector< Matrix6xFcrb
std::vector< int > lastChild
std::vector< int > nvSubtree
Eigen::MatrixXd U
Eigen::VectorXd D
Eigen::VectorXd tmp
std::vector< int > parents_fromRow
std::vector< int > nvSubtree_fromRow
Matrix6x J
std::vector< SE3iMf
std::vector< Eigen::Vector3d > com
std::vector< Eigen::Vector3d > vcom
std::vector< Eigen::Vector3d > acom
std::vector< double > mass
Matrix3x Jcom
Eigen::VectorXd effortLimit
Eigen::VectorXd velocityLimit
Eigen::VectorXd lowerPositionLimit
Eigen::VectorXd upperPositionLimit
double kinetic_energy
double potential_energy

Member Typedef Documentation

typedef Eigen::Matrix<double,3,Eigen::Dynamic> se3::Data::Matrix3x
typedef Eigen::Matrix<double,6,Eigen::Dynamic> se3::Data::Matrix6x

Constructor & Destructor Documentation

se3::Data::Data ( const Model ref) [inline]

Member Data Documentation

std::vector<Eigen::Vector3d> se3::Data::acom
Eigen::VectorXd se3::Data::effortLimit
std::vector<int> se3::Data::lastChild

Referenced by Data().

Eigen::VectorXd se3::Data::tau
Eigen::VectorXd se3::Data::tmp
std::vector<Eigen::Vector3d> se3::Data::vcom