hpp-centroidal-dynamics: include/hpp/centroidal-dynamics/util.hh File Reference

hpp-centroidal-dynamics 9.0.2 Utility classes for testing (robust) equilibrium of a system in contact with the environment, and other centroidal dynamics methods.

Loading...
Searching...
No Matches
Namespaces | Typedefs | Functions
util.hh File Reference
`#include <Eigen/Dense>`
`#include <Eigen/src/Core/util/Macros.h>`
`#include <cassert>`
`#include <cmath>`
`#include <fstream>`
`#include <iostream>`
`#include "setoper.h"`
`#include "cdd.h"`
Include dependency graph for util.hh:
This graph shows which files directly or indirectly include this file:

Go to the source code of this file.

## Namespaces
namespace | centroidal_dynamics

## Typedefs
typedef double | centroidal_dynamics::value_type
typedef Eigen::Matrix< value_type, 2, 1 > | centroidal_dynamics::Vector2
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, 2 > | centroidal_dynamics::RVector2
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 1 > | centroidal_dynamics::Vector3
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, 3 > | centroidal_dynamics::RVector3
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 1 > | centroidal_dynamics::Vector6
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 1 > | centroidal_dynamics::VectorX
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, Eigen::Dynamic > | centroidal_dynamics::RVectorX
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::Rotation
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 2, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::MatrixX2
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::Matrix3
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::MatrixX3
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::Matrix3X
typedef Eigen::Matrix< value_type, 4, 3, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::Matrix43
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::Matrix6X
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 2, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::Matrix62
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 3, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::Matrix63
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 6, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::MatrixX6
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > | centroidal_dynamics::MatrixXX
typedef Eigen::Ref< Vector2 > | centroidal_dynamics::Ref_vector2
typedef Eigen::Ref< Vector3 > | centroidal_dynamics::Ref_vector3
typedef Eigen::Ref< VectorX > | centroidal_dynamics::Ref_vectorX
typedef Eigen::Ref< Rotation > | centroidal_dynamics::Ref_rotation
typedef Eigen::Ref< MatrixX3 > | centroidal_dynamics::Ref_matrixX3
typedef Eigen::Ref< Matrix43 > | centroidal_dynamics::Ref_matrix43
typedef Eigen::Ref< Matrix6X > | centroidal_dynamics::Ref_matrix6X
typedef Eigen::Ref< MatrixXX > | centroidal_dynamics::Ref_matrixXX
typedef const Eigen::Ref< const Vector2 > & | centroidal_dynamics::Cref_vector2
typedef const Eigen::Ref< const Vector3 > & | centroidal_dynamics::Cref_vector3
typedef const Eigen::Ref< const Vector6 > & | centroidal_dynamics::Cref_vector6
typedef const Eigen::Ref< const VectorX > & | centroidal_dynamics::Cref_vectorX
typedef const Eigen::Ref< const Rotation > & | centroidal_dynamics::Cref_rotation
typedef const Eigen::Ref< const MatrixX3 > & | centroidal_dynamics::Cref_matrixX3
typedef const Eigen::Ref< const Matrix43 > & | centroidal_dynamics::Cref_matrix43
typedef const Eigen::Ref< const Matrix6X > & | centroidal_dynamics::Cref_matrix6X
typedef const Eigen::Ref< const Matrix63 > & | centroidal_dynamics::Cref_matrix63
typedef const Eigen::Ref< const MatrixXX > & | centroidal_dynamics::Cref_matrixXX
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::ColMajor > | centroidal_dynamics::MatrixX3ColMajor
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::ColMajor > | centroidal_dynamics::MatrixXXColMajor
typedef const Eigen::Ref< const MatrixX3ColMajor > & | centroidal_dynamics::Cref_matrixX3ColMajor
typedef Eigen::Ref< MatrixXXColMajor > & | centroidal_dynamics::ref_matrixXXColMajor

## Functions
template<class Matrix >
bool | centroidal_dynamics::writeMatrixToFile (const std::string &filename, const Matrix &matrix)
template<class Matrix >
bool | centroidal_dynamics::readMatrixFromFile (const std::string &filename, Matrix &matrix)
dd_MatrixPtr | centroidal_dynamics::cone_span_eigen_to_cdd (Cref_matrixXX input, const bool canonicalize=false)
Rotation | centroidal_dynamics::crossMatrix (Cref_vector3 x)
void | centroidal_dynamics::init_cdd_library ()
void | centroidal_dynamics::release_cdd_library ()
void | centroidal_dynamics::uniform3 (Cref_vector3 lower_bounds, Cref_vector3 upper_bounds, Ref_vector3 out)
void | centroidal_dynamics::uniform (Cref_matrixXX lower_bounds, Cref_matrixXX upper_bounds, Ref_matrixXX out)
void | centroidal_dynamics::euler_matrix (double roll, double pitch, double yaw, Ref_rotation R)
bool | centroidal_dynamics::generate_rectangle_contacts (double lx, double ly, Cref_vector3 pos, Cref_vector3 rpy, Ref_matrix43 p, Ref_matrix43 N)
std::string | centroidal_dynamics::getDateAndTimeAsString ()
value_type | centroidal_dynamics::nchoosek (const int n, const int k)
template<typename DerivedV , typename DerivedU >
void | centroidal_dynamics::doCombs (Eigen::Matrix< typename DerivedU::Scalar, 1, Eigen::Dynamic > &running, int &running_i, int &running_j, Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &U, const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &V, int offset, int k)
template<typename DerivedV , typename DerivedU >
void | centroidal_dynamics::nchoosek (const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &V, const int k, Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &U)