hpp-centroidal-dynamics  4.13.0
Utility classes for testing (robust) equilibrium of a system in contact with the environment, and other centroidal dynamics methods.
util.hh File Reference
#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/src/Core/util/Macros.h>
#include <cassert>
#include <cmath>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include "setoper.h"
#include "cdd.h"
Include dependency graph for util.hh:
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Namespaces

 centroidal_dynamics
 

Typedefs

typedef double centroidal_dynamics::value_type
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 2, 1 > centroidal_dynamics::Vector2
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, 2 > centroidal_dynamics::RVector2
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 1 > centroidal_dynamics::Vector3
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, 3 > centroidal_dynamics::RVector3
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 1 > centroidal_dynamics::Vector6
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 1 > centroidal_dynamics::VectorX
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 1, Eigen::Dynamic > centroidal_dynamics::RVectorX
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::Rotation
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 2, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::MatrixX2
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, 3, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::Matrix3
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::MatrixX3
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 3, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::Matrix3X
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 4, 3, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::Matrix43
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::Matrix6X
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 2, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::Matrix62
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, 6, 3, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::Matrix63
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 6, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::MatrixX6
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor > centroidal_dynamics::MatrixXX
 
typedef Eigen::Ref< Vector2 > centroidal_dynamics::Ref_vector2
 
typedef Eigen::Ref< Vector3 > centroidal_dynamics::Ref_vector3
 
typedef Eigen::Ref< VectorX > centroidal_dynamics::Ref_vectorX
 
typedef Eigen::Ref< Rotation > centroidal_dynamics::Ref_rotation
 
typedef Eigen::Ref< MatrixX3 > centroidal_dynamics::Ref_matrixX3
 
typedef Eigen::Ref< Matrix43 > centroidal_dynamics::Ref_matrix43
 
typedef Eigen::Ref< Matrix6X > centroidal_dynamics::Ref_matrix6X
 
typedef Eigen::Ref< MatrixXX > centroidal_dynamics::Ref_matrixXX
 
typedef const Eigen::Ref< const Vector2 > & centroidal_dynamics::Cref_vector2
 
typedef const Eigen::Ref< const Vector3 > & centroidal_dynamics::Cref_vector3
 
typedef const Eigen::Ref< const Vector6 > & centroidal_dynamics::Cref_vector6
 
typedef const Eigen::Ref< const VectorX > & centroidal_dynamics::Cref_vectorX
 
typedef const Eigen::Ref< const Rotation > & centroidal_dynamics::Cref_rotation
 
typedef const Eigen::Ref< const MatrixX3 > & centroidal_dynamics::Cref_matrixX3
 
typedef const Eigen::Ref< const Matrix43 > & centroidal_dynamics::Cref_matrix43
 
typedef const Eigen::Ref< const Matrix6X > & centroidal_dynamics::Cref_matrix6X
 
typedef const Eigen::Ref< const Matrix63 > & centroidal_dynamics::Cref_matrix63
 
typedef const Eigen::Ref< const MatrixXX > & centroidal_dynamics::Cref_matrixXX
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::ColMajor > centroidal_dynamics::MatrixX3ColMajor
 
typedef Eigen::Matrix< value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::ColMajor > centroidal_dynamics::MatrixXXColMajor
 
typedef const Eigen::Ref< const MatrixX3ColMajor > & centroidal_dynamics::Cref_matrixX3ColMajor
 
typedef Eigen::Ref< MatrixXXColMajor > & centroidal_dynamics::ref_matrixXXColMajor
 

Functions

template<class Matrix >
bool centroidal_dynamics::writeMatrixToFile (const std::string &filename, const Matrix &matrix)
 
template<class Matrix >
bool centroidal_dynamics::readMatrixFromFile (const std::string &filename, Matrix &matrix)
 
dd_MatrixPtr centroidal_dynamics::cone_span_eigen_to_cdd (Cref_matrixXX input, const bool canonicalize=false)
 
Rotation centroidal_dynamics::crossMatrix (Cref_vector3 x)
 
void centroidal_dynamics::init_cdd_library ()
 
void centroidal_dynamics::release_cdd_library ()
 
void centroidal_dynamics::uniform3 (Cref_vector3 lower_bounds, Cref_vector3 upper_bounds, Ref_vector3 out)
 
void centroidal_dynamics::uniform (Cref_matrixXX lower_bounds, Cref_matrixXX upper_bounds, Ref_matrixXX out)
 
void centroidal_dynamics::euler_matrix (double roll, double pitch, double yaw, Ref_rotation R)
 
bool centroidal_dynamics::generate_rectangle_contacts (double lx, double ly, Cref_vector3 pos, Cref_vector3 rpy, Ref_matrix43 p, Ref_matrix43 N)
 
std::string centroidal_dynamics::getDateAndTimeAsString ()
 
value_type centroidal_dynamics::nchoosek (const int n, const int k)
 
template<typename DerivedV , typename DerivedU >
void centroidal_dynamics::doCombs (Eigen::Matrix< typename DerivedU::Scalar, 1, Eigen::Dynamic > &running, int &running_i, int &running_j, Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &U, const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &V, int offset, int k)
 
template<typename DerivedV , typename DerivedU >
void centroidal_dynamics::nchoosek (const Eigen::MatrixBase< DerivedV > &V, const int k, Eigen::PlainObjectBase< DerivedU > &U)