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hpp::walkgen Namespace Reference

Classes

class  PiecewisePoly3
 Polynomial function of degree 3 restricted to an interval. More...
 
class  SplineBased
 Walk motion generator for humanoid legged robot. More...
 
struct  FootPrint
 Position of a foot on the (horizontal) ground. More...
 
class  Step
 A step as a trajectory of a flying foot. More...
 
class  SupportFoot
 Static trajectory of a support foot. More...
 

Typedefs

typedef
roboptim::trajectory::Polynomial3 
Polynomial3
 
typedef
roboptim::trajectory::CubicBSpline::polynomials3vectors_t 
polynomials3vectors_t
 
typedef
roboptim::trajectory::CubicBSpline::polynomials3vector_t 
polynomials3vector_t
 
typedef Eigen::Matrix
< value_type, 7, 1 > 
vector7_t
 
typedef std::vector< FootPrint,
Eigen::aligned_allocator
< FootPrint > > 
FootPrints_t
 
typedef
roboptim::trajectory::CubicBSpline 
CubicBSpline
 
typedef boost::shared_ptr
< CubicBSpline
CubicBSplinePtr_t
 
typedef boost::shared_ptr
< SplineBased
SplineBasedPtr_t
 
typedef boost::shared_ptr< StepStepPtr_t
 
typedef boost::shared_ptr
< SupportFoot
SupportFootPtr_t
 
typedef double value_type
 
typedef Eigen::Matrix
< value_type, Eigen::Dynamic, 1 > 
vector_t
 
typedef Eigen::Matrix
< value_type, Eigen::Dynamic,
Eigen::Dynamic > 
matrix_t
 
typedef matrix_t::Index size_type
 
typedef std::vector< value_typeTimes_t
 
typedef Eigen::Matrix
< value_type, 2, 1 > 
vector2_t
 
typedef Eigen::Matrix
< value_type, 1, 1 > 
vector1_t
 
typedef core::Transform3f Transform3f
 
typedef core::Path Path
 
typedef core::PathPtr_t PathPtr_t
 
typedef core::PathVectorPtr_t PathVectorPtr_t
 
typedef core::PathVector PathVector
 
typedef core::ConfigurationOut_t ConfigurationOut_t
 
typedef core::Configuration_t Configuration_t
 
typedef core::ConstraintSetPtr_t ConstraintSetPtr_t
 
typedef core::DevicePtr_t DevicePtr_t
 

Functions

DevicePtr_t createFootDevice ()
 
 HPP_PREDEF_CLASS (SplineBased)
 
 HPP_PREDEF_CLASS (Step)
 
 HPP_PREDEF_CLASS (SupportFoot)
 
se3::JointModelRUBZ makeSO2 ()
 

Variables

static se3::SE3 Id = Transform3f::Identity()
 
static size_type footConfigSize = 5
 
static size_type footNumberDof = 4
 
static se3::JointModelRUBZ SO2 = makeSO2()
 

Typedef Documentation

typedef core::Configuration_t hpp::walkgen::Configuration_t
typedef core::ConfigurationOut_t hpp::walkgen::ConfigurationOut_t
typedef core::ConstraintSetPtr_t hpp::walkgen::ConstraintSetPtr_t
typedef roboptim::trajectory::CubicBSpline hpp::walkgen::CubicBSpline
typedef boost::shared_ptr<CubicBSpline> hpp::walkgen::CubicBSplinePtr_t
typedef core::DevicePtr_t hpp::walkgen::DevicePtr_t
typedef std::vector<FootPrint, Eigen::aligned_allocator <FootPrint> > hpp::walkgen::FootPrints_t
typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> hpp::walkgen::matrix_t
typedef core::Path hpp::walkgen::Path
typedef core::PathPtr_t hpp::walkgen::PathPtr_t
typedef core::PathVector hpp::walkgen::PathVector
typedef core::PathVectorPtr_t hpp::walkgen::PathVectorPtr_t
typedef roboptim::trajectory::Polynomial3 hpp::walkgen::Polynomial3
typedef roboptim::trajectory::CubicBSpline::polynomials3vector_t hpp::walkgen::polynomials3vector_t
typedef roboptim::trajectory::CubicBSpline::polynomials3vectors_t hpp::walkgen::polynomials3vectors_t
typedef matrix_t::Index hpp::walkgen::size_type
typedef boost::shared_ptr<SplineBased> hpp::walkgen::SplineBasedPtr_t
typedef boost::shared_ptr<Step> hpp::walkgen::StepPtr_t
typedef boost::shared_ptr<SupportFoot> hpp::walkgen::SupportFootPtr_t
typedef std::vector<value_type> hpp::walkgen::Times_t
typedef core::Transform3f hpp::walkgen::Transform3f
typedef double hpp::walkgen::value_type
typedef Eigen::Matrix<value_type, 1, 1> hpp::walkgen::vector1_t
typedef Eigen::Matrix<value_type, 2, 1> hpp::walkgen::vector2_t
typedef Eigen::Matrix<value_type, 7, 1> hpp::walkgen::vector7_t
typedef Eigen::Matrix<value_type, Eigen::Dynamic, 1> hpp::walkgen::vector_t

Function Documentation

DevicePtr_t hpp::walkgen::createFootDevice ( )

References footConfigSize, footNumberDof, and Id.

hpp::walkgen::HPP_PREDEF_CLASS ( SplineBased  )
hpp::walkgen::HPP_PREDEF_CLASS ( Step  )
hpp::walkgen::HPP_PREDEF_CLASS ( SupportFoot  )
se3::JointModelRUBZ hpp::walkgen::makeSO2 ( )

Variable Documentation

size_type hpp::walkgen::footConfigSize = 5
static

Referenced by createFootDevice().

size_type hpp::walkgen::footNumberDof = 4
static

Referenced by createFootDevice().

se3::SE3 hpp::walkgen::Id = Transform3f::Identity()
static

Referenced by createFootDevice().

se3::JointModelRUBZ hpp::walkgen::SO2 = makeSO2()
static